Rapberrypi3にUbuntuMATE+ROSを入れるまで
前回の記事でROSの勉強のためにUbnutuMATEのインストール方法を書いたのだが ROS kinetic kame を入れる予定だったのにUbuntu18.04を入れてしまったので入れなおすことにした。
環境
以前の記事と同じですが一応書いておきます。 - Raspberrypi3 - MacBook Pro (13-inch, 2017, Four Thunderbolt 3 Ports) - macOS mojave
UbuntuMATE+ROSをダウンロード
UbuntuMATEを入れてからROSを入れるやり方が一般的だと思うのだが めんどくさいので１つになってるパッケージを入れようと思う。 ただ容量が3GBもあるのでダウンロードに時間がかかる。 気長に待ちましょう╭(･ㅂ･)و
無線でやると4~5時間くらいで有線でやると20分くらい どのみちそこそこかかるので気長に待つ(鋼の意思)
何度かタイムアウトになりつつもダウンロードが終わりました。 最初にSDのdiskの番号を確認しましょう
$diskutil list
diskutil list
/dev/disk0 (internal):
#: TYPE NAME SIZE IDENTIFIER
0: GUID_partition_scheme 500.3 GB disk0
1: EFI EFI 314.6 MB disk0s1
2: Apple_APFS Container disk1 500.0 GB disk0s2
/dev/disk1 (synthesized):
#: TYPE NAME SIZE IDENTIFIER
0: APFS Container Scheme - +500.0 GB disk1
Physical Store disk0s2
1: APFS Volume Macintosh HD 464.3 GB disk1s1
2: APFS Volume Preboot 46.4 MB disk1s2
3: APFS Volume Recovery 509.7 MB disk1s3
4: APFS Volume VM 1.1 GB disk1s4
/dev/disk2 (disk image):
#: TYPE NAME SIZE IDENTIFIER
0: Apple_partition_scheme +11.0 MB disk2
1: Apple_partition_map 32.3 KB disk2s1
2: Apple_HFS ContentsBridgeInstaller 11.0 MB disk2s2
/dev/disk3 (external, physical):
#: TYPE NAME SIZE IDENTIFIER
0: GUID_partition_scheme *32.0 GB disk3
1: EFI EFI 209.7 MB disk3s1
2: Microsoft Basic Data RPI 31.7 `GB disk3s2
自分の場合は/dev/disk3でした。
次はSDカードをフォーマットとアンマウントをしましょう
$ diskutil eraseDisk FAT32 RPI /dev/disk3 $ diskutil unmountDisk /dev/disk3
ここまで終わったらついにイメージに書き込みましょう
最初にダウンロードしたイメージを解凍しましょう
解凍方法はなんでも大丈夫です
そして解凍した.imgのディレクトリに移動します
自分はDownloads/にあったのでそこに移動します
$ cd $ cd Downloads/
いよいよ書き込みです！disk番号を間違えないようにしましょう
$sudo dd bs=10m if='German-Robot.Com-Image-Pi3-ROS-Kinetic-Ubuntu-Mate.img' of=/dev/disk3
Ctrl+tで現在の状況がわかるので動いてるか不安だったら確認してみましょう。
bs=10mの部分を大きくすれば速くなるらしいが失敗する可能性が上がるらしい
ちなみにbs=1mだと1時間くらいらしい
書き込みが終わったらSDカードを入れて起動してみる
なんかエラーとか出てるっぽいけど普通に起動した。
ちなみに最初のユーザーネームはpiでパスワードはraspberryです。
起動したら最初にキーボードレイアウトを変える。そのままだとドイツ語キーボードになっているっぽくてちゃんと入力できない。
ついでにraspi-config でSSH(Interfacing)も有効にしておくと後々便利。
ここでパスワードも変えれるので替えたかったら変えるのもあり。
キーボードレイアウトを変えたらwifiも設定してとりあえずは準備完了。
以下のコマンドを入力する。そこそこ時間がかかるので気長に待つ
$ sudo apt-get update $ sudo apt-get upgrade
２時間くらいかかった
$roscore
これで起動すればOK
